安徽动力源2022年15-16期简报

安徽动力源简报

Anhui Power Source Technology Co. , Ltd.

博大精深

朴实自然

15-16

第237-238期

安徽动力源企业管理部主办

目录/contents

企业简介

Company profile

安徽动力源科技有限公司成立于2010年，注册资金2.1亿元人民币，占地21万平方米，建筑面积12万平米，是国内第一家电源上市企业北京动力源科技股份有限公司（股票代码：600405）的全资子公司。公司主要从事模块电源、新型室内外通信电源、5G微站末端电源、EPS应急电源、高压直流UPS电源、工业电源（单晶炉）、高压变频器、光伏逆变器及交直流配电柜等产品研发、生产、销售及技术服务，其中多项产品被评为省级重点新产品、省级高新技术产品和安徽省名牌产品，产品广泛应用于通信、大数据（云计算）、石油、化工、炼钢、交通等行业及大型公共基础设施（体育场管、展览馆、商业综合广场等）的配电建设。安徽动力源是高新技术企业，是省级两化融合示范企业，省级创新型企业，省级知识产权贯标企业，省级两化融合贯标企业，获得工信部中国信息通信研究院的两化融合贯标证书，并建有省级博士后科研流动工作站、省级企业技术中心和安徽省数据中心直流供电工程技术研究中心三大省级技术平台。

06        体系审核认证

08        8月生日祝福活动

10        2022年第二季度专技考试

12        厂容厂纪检查

17        优秀员工

18        优秀团队

24        扑灭山火的，是怎样一种“英雄气”？

28        技术讨论/高精度定位技术中紧

36        今夏整个北半球为何这么热

40        这个同框，超燃

优秀之星

学习园地

公司简讯

企业简讯

System audit certification

内容：现场验证当前顾客和内部绩效数据有无变化，以及当前在线顾客报告和/或顾客记分卡；总要求及质量手册的变更/管理职责和权限；质量方针及目标；中汽动力(沈阳)有限公司、上海众匀新能源科技有限公司 CSR；顾客关注焦点及新顾客；顾客反馈及投诉/关键绩效指标评审；风险和机遇管理；C4 生产制造；DC/DC 变换器生产过程：组装、测试；产品监视和测量；设备及工装管理；监测设备管理；不合格品控制；

认证部门：生技部、电装制造部、系统制造部、质量部、采购部、应用设计部、项目管理部、计划物控部、仓储管理部、钣金制造部、企管部、行政部、人力资源部、财务部、信息管理部

——主场所：

1、认证范围：新能源汽车用电机控制器及 DC/DC 变换器的设计和生产；

2、地址：安徽省宣城市郎溪县经济开发区金牛中路 20 号

——外部支持场所：

1、名称：北京动力源新能源科技有限责任公司

2、职能：合同评审、销售、售后、产品设计、过程设计、研发、测试；

3、地址：北京市丰台区航丰路 4 号

TI/XI/SHENG/HE

体系审核认证

审核时间：2022.08.15-2022.08.18

审核组长：刘小力

认证范围：新能源汽车用电机控制器DC/DC变换器的设计和生产

职能：合同评审、销售、售后、产品设计、过程设计、研发、测试；

8月生日祝福活动

2022年8月10日11点——13点，公司在员工生日之际，为在8月出生的67位员工送上一份生日蛋糕。

发放生日蛋糕活动缓解工作压力，激发工作热情，也让职工在寒冬季节感受到温暖。

一份精致美味的蛋糕，一句诚挚贴心的祝福，诠释了二分公司以人为本的企业文化理念，同时也激励员工努力工作，不断进取，共同创造公司美好的明天。

祝愿大家身体健康，工作顺利，阖家欢乐!

公司一直以来大力倡导“以人为本”的理念，各级领导高度重视夏季职工防暑降温工作，把它作为一项重要工作做实、做细。除发放防暑降温物品外，同时要求加强现场防暑检查工作，确保防暑降温设备、设施的安全有效运行，杜绝生产一线人员中暑和职业卫生事故的发生，确保生产现场员工的健康安全和生产秩序。公司各部门负责人也在积极宣传夏季防暑降温常识，提高职工自身安全认识，确保实现安全度夏。

 

随着炎炎夏日的来临，郎溪县迎来持续的高温天气。为保障员工的身体健康，防止员工炎热夏季高温中暑事故的发生，8月16日，公司开展了夏季送清凉慰问活动。

此次夏季送清凉慰问活动，公司积极谋划、选择、采购，给各部门及时发放了藿香正气液、 仁丹、风油精等防暑降温物品，让员工在酷暑中感受到一丝清凉的同时，还切实感受到公司对员工的浓浓关爱之情，确保高温条件下职工的安全和健康。

夏季防暑活动

Technical examination

2022年5月25日起，人力资源部先后对钣金制造部、系统制造部、电装制造部、质量部共4个部门进行了二季度直产员工专技理论＋实操的考核。2022年7月20日起，人力资源部对质量部原材料质量控制科、过程质量控制科两个科室部分间接人员进行了技能等级考核。具体如下：

相较于上季度实操环节考试，本次专技考核人力资源部依旧加大对实操环节考试的监督工作，确保整个专技考试全过程的公平、公正、公开。今后人资也将继续与各部门一起，严格按照相关文件规定，将专技考核制度贯彻执行、趋于完善。并且从本季度开始，新增了对于质量间接人员的考核，后续对于间接人员的考核将更趋完善。

2022年第二季度专技考试

人力资源部

陈明勇

化学品库风扇未使用。（化学品仓库内溶剂类化学品会挥发，空气中药剂浓度增加，需要定时通风完成降低空气中浓度，避免事故发生）

危废仓库爆仓，堆放混乱，有安全隐患。（需要及时清理）

空压机房内废液压油需要清理，堆放杂乱

喷涂区域天然气管道有一处泄漏，请立即联系维修（要定期检查管道，避免泄漏引发火灾）

清洗房应设立单独一处，旁边是仓库，避免发生事故（化学品药剂浓度易触碰明火着火，引发火灾事故。）

化学品库内物料摆放不合理，液体下摆放防渗漏托盘，固体下不需要放置防渗漏托盘。另建议酸碱物料，液体及固体物料分开摆放。（合理规划区域）

电瓶车停放在违规位置，需有序停放

系统车间内多处消防栓被物料挡住（定期检查，避免挡住）

厂容厂纪检查

安徽动力源科技有限公司

优秀之星

系统生产部

刘浩

于2016年2月入职，已接近6年，从在刚开始在首件班学习到转入生技部学习装配工艺和对班组生产流程、人员技能、物料状况一无所知的情况下，从最开始不熟悉流程每天寻求当线IE、领导及老员工帮助的“菜鸟”，到完全熟悉流程，掌握员工技能、能够通过核对产品标工合理安排生产，整个过程对他来说有泪水、有汗水、有鼓励、有考验。

在大的市场环境下、许多产品更新更换新的产品、班组重点生产各种海外插箱，5G产品和交流充电桩产品以及少量多样化订单。其中在组装和测试过程中存在有来料问题、板卡、制程、等问题，他将所有不良问题找出后，利用下班后时间，每天另安排加班加点到21:20、对不良产品进行维修，维修完成在进行调试包装，通过自己每天不断的努力，对新产品的不断的了解

和学习，整理来料问题的反馈，遇到设计不合理的地方，操作不方便的地方，自己不断与设计沟通改善，每天总结制程问题的原因，将经常出现问题点的地方，通过早会对质量的要求，岗位上手把手的指导方法，全年质量直通率在98%以上，市场客诉也较之前有很大的提升。

他相信通过不断的努力一定能够让z23线成为一个优秀的班组，这是他的目标，也是Z23线全体员工的目标。 

钣金制造部

王庆

王庆在日常工作中，认真负责，积极主动，一直尽职尽责地做好本职工作，能够服从、协调、配合领导及同事完成各项工作。

在过去一年里，和同事一起圆满完成钣金SOP从无到有的编制工作。对自动折弯设备进行程序优化，取料工装设计制作，减少作业时间（50H侧板作业时间由300s优化到265s），扩大适用范围，减少员工作业强度，提高设备稼动率。2台新设备（激光机、折弯机）到厂，积极努力了解、学习，熟练掌握设备编程，异常问题及时沟通处理。在接受新任务时，都先做分析，及时记录环节的重点、难点，有技术问题总是能够沉下心来钻研和学习。

他从不放松自己，喜欢用松散时间学习专业知识，以踏实的态度去不断充实自己，提高自己的各项能力，这种努力向上的精神值得去赞扬。

优秀组长

优秀员工

物控部

在公司正确的指引下，坚持围绕着“不漏料、不缺料、不屯料”的指导原则，充分着发挥着团队作用，全面认真圆满的完成了2020年度的各项工作任务，取得了较好的成绩。

工作各项任务：

1.明确客户需求及厂内生产计划排配（对主计划下发的月计划和计划每周下达的生产排程进行全面的物料数据分析）

2.物料计算,依BOM核对物料需求（合理的按照需求要求调货）

3.请购订单的下达（订单请购 预估请购 安全库存请购 特殊请购建立良好的供方关系）；

4.物料交期的跟进（生产订单异常部分，每日组织齐套会议跟采购、计划开会协商处理，已订单能及时交付为中心）;

5.合理库存管理（预测信息准确性 采购周期合理性）；;

6.物料品质.交期异常的协调处理;

7.仓储工作的指导与协助;

8.呆废料的预防与控制及替代使用（常用物料设置的安全库存每季度需根据订单预测信息及时调整，以免请购计划多下或少下造成物料屯料或缺料；针对业务线取消、变更及暂停订单需每月定期对业务线发布呆滞物料明细，推动其消耗）。

积极参加公司的活动

物控部严格按照要求认真落实完成各项分配下来的任务，积极参加公司组织的各项活动，并且多次获得8s检查的第一名。

严格执行公司制度和纪律管理

部门所有员工每天都按照规定的作息时间上下班，不迟到，不早退，若有紧急工作处理，都积极加班，严格按照公司要求完成任务。

2021年的展望

物控部的每个岗位都要求非常有耐心，认真。大家都很积极的互相学习，一人会多个岗位工作。物控部的家人许诺在以后工作中，一定会全力以赴、敢为人先、认真、仔细、团结、再创佳绩，为公司美好的明天，以最大的付出争取最好的成果。

在工作中他们秉承着“实事求是、博大精深”的精神，为公司物控方面的工作做出重大的贡献。公司决定为物控部颁发2020年度优秀团队荣誉，也以此鼓励此部门所有工作人员的辛勤付出，同时让其他部门员工积极去学习他们的精神，达到共同进步的效果。

优秀团队

学习园地

一、我国首颗陆地生态系统碳监测卫星“句芒号”发射

8月4日，我国首颗陆地生态系统碳监测卫星“句芒号”在太原卫星发射中心由长征四号乙遥四十运载火箭成功发射。（摘自：央视新闻）

二、中美和平共处的真正护栏

8月3日，国务委员兼外长王毅就美方侵犯中国主权发表谈话强调，中美和平共处的真正“护栏”是三个联合公报。（摘自：新华网）

三、2022年世界大健康博览会

8月5日，2022年世界大健康博览会在武汉开幕。本届博览会主题为“健康共同体，科技创未来”。（摘自：央视新闻）

四、一箭16星成功发射！

8月10日，长征六号运载火箭在太原卫星发射中心点火升空，成功将眉山“天府星座”东坡01~07号星等16颗卫星送入预定轨道，发射任务取得圆满成功。（摘自：中青网）

五、我国油气领域“深地一号”项目

8月10日，我国油气领域“深地一号”项目定向井井深最深达到9300米，刷新亚洲最深纪录，对我国深地矿产资源的勘探具有较强的指导意义。（摘自：大河网）

六、2021中国自动化大会

8月12日，2021中国自动化大会在云南昆明开幕，本届大会以“传承弘扬老一辈科学家精神 奋力推进自动化高水平自立自强”为主题。（摘自：互联网）

高视野，大格局，聚焦8月时政要闻，从小切口进入大主题，跟着新闻足迹去了解事件

七、2022世界5G大会开幕

8月10日，2022世界5G大会在哈尔滨市开幕，本次大会主题为“筑5G生态，促共创共利”。（摘自：科技新闻）

八、第六届全球跨境电子商务大会

8月9日，第六届全球跨境电子商务大会在郑州开幕，本届大会以“买全球、卖全球”为主题。（摘自：河南日报）

九、中国地理信息产业大会在合肥开幕

8月11日，2022中国地理信息产业大会在合肥开幕，本次大会以“推进时空信息新基建 开拓数字经济新蓝海”为主题。（摘自：央视新闻）

十、我国入选联合国非遗名录名册项目总数世界第一

8月17日，文化和旅游部举行新闻发布会透露，我国已有42项非遗项目入选联合国教科文组织非遗名录名册，总数位居世界第一。（摘自：科技日报）

十一、第十届中国电子信息博览会

8月16日到18日，第十届中国电子信息博览会（CITE 2022）在深圳举办，本届电博会以“奋进十载 智创未来”为主题。（摘自：财讯网）

十二、2022中国国际智能产业博览会

2022中国国际智能产业博览会将于8月22日至24日在重庆举行。本次智博会以“智能化：为经济赋能，为生活添彩”为主题。（摘自：新华社）

十三、第六届未来网络发展大会

8月24日，第六届未来网络发展大会在南京开幕。本届未来网络发展大会以“网络全球 决胜未来”为主题。（摘自：中新网）

8月时政要闻

Political headlines in August

摄影师用航拍记录山城儿女团结一致，协助前线阻击山火的震撼画面：沿着隔离带一路，志愿者们在民警等救援力量的有序带领和指挥下，以接龙的方式往缙云山上运送灭火器、水等物资。他们头顶带着的蓝色头灯连成一条“光链”，与深夜里愈发狰狞的“火线”隔空对峙。有一分能力，出十倍努力，这是一种不必言说的“作战”秩序，基于共同的信念的、成熟的“攻坚”素养。在这条“光链”前，火魔再猖狂，却难越缙云山一步。

有人说这是“中国人民铸就的防火长城”。我们看到，许许多多互不相识的“我”在面对火灾犯“我家园”的关键时刻，以一种不可思议的速度把手握在一起，默契地站到前线同灾难抗争，同已知和更多未知的凶险作战。21岁的“摩托骑士”龙杰连续运送物资11小时后趴在摩托上不停呕吐，他说：重庆是我的家，不可能不管。决战缙云山是一次大考，也是一次大悟。

有人说这是“新时代的淮海战役”。淮海战役的胜利是靠老百姓用小车推出来的。今天，受限于崎岖狭小的山路，许多重庆民众甘愿用最原始、最辛劳的肩挑背扛把一箱箱冰好的水和饮品往山上送。一名森林消防队员感叹：“你能想象到，在如此高温的环境下，我们补给点的饮用水都是冰过的吗？” 人民是江山，也是靠山。

扑灭重庆山火的，是怎样一种“英雄气”？

8月25日，面对重庆山火的多点突发、扑而复燃，来自四面八方的消防、解放军和武警救援力量陆续投入火场，并在缙云山四号防火隔离带集结，对山火发起总攻，最终用“以火攻火”等作战方式成功将山火扑灭。这场牵动全国人民心弦的森林火灾经各方努力，最终取得了最理想、最酣畅淋漓、最令人钦佩的胜利。

重庆人民保卫自己家园的情感有多朴素，守土有责的信念就有多坚决。征召志愿者时，那些踮着脚也要举高的手臂，“我是党员”，“我当过兵”，“我参与过08年抗震救灾”……像是千百面先锋的红旗，争先恐后要夺回自己的“阵地”。30岁的灭火志愿者周子杰说，自己身上有一种使命感，“那种使命感会驱使你一直往前走”。

困难，最考验今天人们对艰难困苦的承受力，最能凝聚矢志奋斗的民族能量。缙云山上的“新长城”正是业已成熟的中国社会的缩影——团结，绝不束手待毙；向前，而不踟蹰妥协。

寻常的背篓，被诚挚的人们塞得满满当当；人们想多为救火承担一点责任，多为生命承担一点可能；心爱的摩托，被“骑士”在崎岖小径上催动，他们想多送去一个救援力量，多为防线加上一层保护。骑着摩托，背着背篓，扬起来的黄土不分彼此盖向学历、地位、贫富、男女各异的人，徒步也成军，摩托也成军，给人以相信的力量和向前的劲头。

聂荣臻同志曾说：“在抗日战争中，尽管我们处在敌人的封锁包围之中，甚至我们的司令部距敌人不过几十华里，尽管有许多战火纷飞的场面，但是，我们却有一种安全感。在群众的海洋里，安全得很啊！”

为什么总有最勇敢的人站出来把我们保护得很好？正因为“群众的海洋”也保护着勇敢的他们。一个有着抗争和自强精神传承的民族做自己的“神明”——中国人从不依赖“神仙庇佑”，中国人坚信“自强不息”。

群力谁能御，齐心石可穿！我们有理由相信，有如此伟大的人民，今天我们在灾难中失去的，必将在明天的进步中获得补偿。中国人不只是面对火灾不会坐以待毙，面对任何困难，我们都会积极努力。如今，重庆的缙云山也不再只因风姿绰约而闻名，山上山下团结一致、永久向前的“英雄气”将会是这座名山新的注脚。

8月26日，重庆发布消息称，重庆森林火灾各处明火已全部扑灭，全面转入清理看守阶段，无人员伤亡和重要设施损失。此时，壮士在川，征尘未洗，唱着《团结就是力量》《打靶归来》徐徐下山，朝阳初升，祥和宁静刚被晨光唤醒……

8月17日21时许，重庆市涪陵区荔枝街道石堰盆附近发生森林火灾。驻防队伍出动6台车，携带灭火装备200余件套前往处置。任务分队在接近集结地域途中，现场能看到明显火光，伴有较大烟雾，火场天气晴天，植被主要为针阔混交林，林下灌草丛生。任务分队采用地空配合、以水灭火的战法，与上方直升机吊桶洒水作业相配合，利用就近水源，架设水泵，进行扑救，主要在取水点水库北侧依托小路对下山火线实施拦截扑打，以防止火势越过道路向东蔓延。19日上午，火场明火已被扑灭，任务分队在火场北线（大梁山）附近利用水泵清理烟点，进行增湿作业，保护松涧明月居民区安全。共扑打明火1.8公里，清理余火、烟点400余处，用水清理火场3000余平方米，保护居民地3处，累计向火场输送水源80余吨。

他们也提到了很多没有出现在现场的好心人。有的餐厅老板免费提供盒饭，并且在厨房里反复强调，“多点肉，少点黄豆”；有的加油站为这些志愿上山的骑手，免费加油；有的修理店老板，维修完车后，分文不收；有的出租车司机知道乘客是上山帮忙时，直接免单；有的重庆人不能赶去现场，一直在找渠道捐款；有的老乡拦住外地消防员的车不让他们走，一定要把“土特产”塞到他们车里……

甘肃省森林消防总队重庆驻防队伍作为驻守山城的国家综合性消防救援力量，投入火场最早、扑救时间最长、转场次数最多，在火势最迅猛、人民最需要的时刻挺身而出、浴火奋战，火场捷报频传。他们顾不上休整，刚下火场又上火场，连续奋战18昼夜，转战奔袭6000里路，成功处置9起山火.....在火灾扑救中发挥了关键性、决定性作用。

技术讨论｜高精度定位技术中紧/深耦合的来龙去脉

如果说高精度地图是为智能汽车的行驶绘制了无形轨道，那高精度定位技术则是前者的“最佳拍档“，支持汽车在轨道中安全行驶——高精度位置信息和地图进行匹配后实现导航功能，与整套感知系统进行时间同步，为智能驾驶提供了最基础的时空信息。

高精度定位技术根据使用的硬件不同，可以分为三大类：卫星导航（GNSS）、惯性导航（INS/IMU）、环境特性匹配定位。

以GNSS系统为主，结合RTK实现厘米级定位。

卫星信号定位

惯性导航定位

不依赖任何外部信息，属于自主导航定位，依靠惯性传感器（IMU）获得加速度和角速度信息，并由此推算获得当前位置和方位。最早用于军工领域

在这里我们对惯导系统再做一个细分，主要分为平台式惯导系统和捷联式惯导系统两大类。捷联惯导系统（SINS）是在平台式惯导系统基础上发展而来的，它的结构简单，具有可靠性高、体积小、重量轻、造价低的优势，高速大容量的数字计算机技术和高精度陀螺仪技术的发展，因此捷联导航系统在低成本、短期中精度导航中呈现出逐渐取代平台式系统的趋势。

利用车载摄像头、激光雷达等传感器，感知周边环境，用观测到的特征和数据库里的特征地图进行匹配，得到车辆的位置和姿态。

环境特性匹配定位

定位技术

而完成智能驾驶的高精度定位，需要这三大类技术融合来实现，技术的大趋势是多元融合、异构冗余。对于任何一个物理量的观测，都采用多重传感器取长补短的方式。

随着认知的逐步深入，自动辅助驾驶系统开发中，逐步认为卫星信号定位和惯性导航定位两者的结合（卫惯组合），由于两者信息的互补性，可以更好的发挥系统的优势。尤其是低成本的捷联惯导系统和卫星导航系统的组合，一直是国内外导航界研究的热点之一，有望成为未来主要的定位技术解决方案。

卫惯组合优点如下：

精度高

GNSS和IMU单独定位达到厘米级，IMU可以对车辆轮速，方向盘转角，其他传感信息结合，进一步提升定位精度。

可靠性提高

适用场景多

GNSS提供全天候，全天时，绝对位置准确的定位;汽车进入隧道道或地下车库等卫星信号丢失的领域，IMU会根据失效前感知到的道路信息对汽车航迹进行推演，使得车辆保持安全行驶。

IMU可验证GNSS定位的自洽性，对于无法自洽的GNSS数据进行过滤和修正。

目前大众普遍有个误解，认为这三种方式的耦合程度从低到高，定位精度也是从低到高，今天的文章就揭示一下这几个概念的内涵，从这几个问题开始讨论未来发展趋势。

卫惯组合有三种耦合方式：

松耦合、紧耦合和深耦合。从命名方式上，

“X耦合”和“解耦”

（1）标准耦合模型（松耦合模型）

在这里，我们首先从标准耦合模型（SFM: Standard Fusion Model for GNSS/INS）开始，它是紧/深耦合的技术基础和前提。

SFM是经典卫/惯组合系统的数学模型，也是所有衍生分支算法的“共性基础”。其共性占比在整个卫/惯融合技术领域超过95%。随着后人在细分领域的技术分支开发，为了突出后来的新方法的创新度，标准耦合模型（松耦合）被“贬”称为：“松耦合模型”。

工程实现容易，组合系统的计算量小，可以满足对实

时性要求较高的系统设计；两个系统仍然保持独立工作，即使某个系统出 现故障时，组合系统仍然可以继续工作，保证 测量的连续性。

由于这种方法要求可见卫星数目不少于 4 颗，此时组合定位

中的GNSS模块无法定位。

在这里GNSS/RTK定位结果和IMU原始数据来实现融合 ，卫惯系统各自解算载体方位和运动情况信息（卫星输出位置与速度等、惯性输出位置速度姿态等），所得结果导入滤波器进行进一步结算，估算INS误差情况。

SFM优点主要在于

SFM劣势

（2）紧耦合

说完“松耦合”，与之对应的就是“紧耦合”。紧耦合导航系统与标准耦合导航系统在功能上来说是基本一致的。

与标准耦合（SFM）导航系统不同的是， GNSS 接收机输出的是伪距与多普勒频移这些原始采样数据。将 GNSS 接收采样得到的伪距与多普勒频移 由 INS 系统预测得到的伪距与多普勒频移的预测值相减即可得到伪距与多普勒频移的测量残余作为数据融 合滤波器的观测量，将观测量输入到数据融合滤波器之后，同标准耦合（SFM）系统一样可以得到INS计算误差以及传感器偏差以完成对INS系统的对准并获得位置与速度的最优估计值。

紧耦合最典型的应用场景是在军事环境，尤其是遇到一定程度电子对抗环境，卫星数较少（＜4颗）的情况；无差分修正（无RTK）；同时是一个相对高动态环境：例如巡航速度200米/秒的飞行体（720公里/小时）。

与松耦合技术相比，紧耦合的优势主要在于：

   紧耦合在干扰环境中工作时能更好地保持对卫星的锁定，不过除了干扰一信号比以外，这一优势很难定量表示。

   在可见卫星少于4 颗的情况下，也能在较短的时间内正常工作，同时定位精度会急剧下降。

（3）深耦合

深耦合的应用是在高动态和射频干扰环境下，且无差分修正（无RTK）——此时无论是 GNSS/INS 标准耦合（SFM）系统还是 GNSS/INS 紧耦合系

统都无法正常工作，比如：炮弹、导弹、火箭等非载人装备。

在这里美国的喷气推进实验室（JPL）定义“高动态测试环境”是载体承受持续1s的高达70g/s加加速度。或者动态场景为载体承受持续0.5s的正向加加速度100g/s，间隔2s后，再承受持续0.5s的反向加加速度100g/s。一般只有弹道导弹的再入大气层阶段才可达到，对导航精度要求更高的巡航导弹的动态一般低于这两种测试场景。

而实际在车辆的应用上，一般零百加速达到4秒左右的时候，加速度为0.7g；达到3.8秒时，加速度为0.74g。实际上深耦合技术是为了非载人飞行体弥补极限场景下的定位性能不足而产生的。

深耦合导航系统相对于紧耦合导航系统增加了 INS 单元对 GNSS 接收机的辅助。利用 INS 单元结合星历信息可以对伪距与载波的多普勒频移进行估计，利用估计结果辅助接收机的捕获与跟踪环路。事实上，这种场景主要应用在军事导航上。远程精确制导发射任务要求快速飞越电离层，对动态范围要求高达40g甚至更高，高动态引起的卫星与载体之间的多普勒频移会给GNSS信号跟踪带来严重影响。在高动态条件下，高速率带来的±50~100kHz的多普勒频移，会导致普通接收机载波跟踪环路失锁，无法解调出导航电文；高动态带来的多普勒频率大范围内的抖动，要求加宽环路带宽，降低工作信噪比，其代价降低环路跟踪精度；会也使伪随机码产生动态时延，导致码环失锁。

在高动态条件下，可提升跟踪环路的稳定性，

 提高了接收机的动态性，进而提高了接收机跟踪环路的灵敏度，即使在强射频干扰环境下。

由于两者的之间的耦合很深，因此当断开两个系统时，GNSS

深耦合模型其优势在于

劣势在于

接收机不但无法完成定位、定速的工作，同时也无法继续完成对卫星信号的跟踪，此时如果没有相应的切换方法来控制，则会导致卫星信号的失锁。且切换设计的深耦合跟踪方法要避免陷入 INS 辅助状态切换死循环的状态（防止正反馈）。

但深耦合模型作为高精度定位解决方案，存在一个问题：由于在军工和航空航天中，是不太考虑的成本，怎么高大上怎么来；但是在汽车上，由于更大的算力需求，带来单车成本上升的方案并不可取。特别是在并不是军工业的民用领域，这种高要求下没有成熟的SOC芯片，通常使用 FPGA+DSP方案来作为硬件解决方案。

芯片是需要出货量支撑的，大家都说深耦合很好，但由于没有成熟的SOC芯片，目前汽车领域所有公开的硬件方案，都使用FPGA+DSP方案来作为硬件解决方案。

深耦合常用的主要元器件有：

TI DSP 674系列

Intel / Altera FPGA（非车规）

xilinx XA系列（车规），XA7A12T——此类芯片动辄几百元的书面报价，加上52周以上货期，即便不考虑价格，可能在“供应链安全”的视角也有待商榷。

在汽车领域大规模应用的前提是系统成熟且成本较低。显然，在实际应用中，解决方案的优劣并不是从标准耦合、紧耦合再到深耦合的递进关系，而是要看应对工况处理的可靠性。

（4）解耦

对于组合导航而言，城市道路中最难处理的“丢星工况”（如严重遮挡、或地下工况），是自动驾驶技术工程实践中关心的重点。此时的融合算法该如何处理呢？

答案是：惯性推算（Dead Reckoning）。也就是利用IMU获得载体的高精度的三维加速度与角速度信息，通过积分获得载体的三维运动轨迹和姿态。值得注意的是，在此类工况下，以上所有的卫惯融合技术是没有差异的，因为GNSS系统已经无法工作（或因为精度非常低而失去车道级定位的可用性），卫惯系统进入了“纯惯性推算”的工作模式。此时的系统精度，100%取决于IMU的精度等级。这也许是《捷联惯性导航技术》的作者David H. Titterton认为“不同的融合技术，除了干扰信号比之外，其他优势很难定量表示”的原因。

备注：在卫星严重遮挡或完全丢星的工况，卫惯之间各种耦合都是无效的。行业前沿的工程实践应用策略是尽快解耦，进入基于IMU和底盘信息融合的惯性推算模式（DR: Dead Reckoning）。同时，近年来，针对该类工况采用IMU+视觉的VSlam/VIO技术成为了研究热点，从学术文献的趋势来看，近十年来国内外知名高校（如加拿大卡尔加里大学等）则向惯性+视觉（或Lidar）+底盘信息融合的技术路线,展开了大量的探索（如VSlam/VIO技术等）。更加前沿的研究，敬请期待后续的分享。

今年夏天，“热”无疑是最受关注的关键词。6月以来，全国多地持续高温。放眼全球，北半球各地以高温为代表的极端天气气候事件也层出不穷。

在我国，6月，高温在北方“先声夺人”，多地发布高温红色预警。进入7月后，南方高温“后来居上”，开启了漫长的“烧烤”模式。截至目前，南方暑热仍然没有退场，甚至还有愈演愈烈的态势。而北京今夏的高温虽然似乎并不极端，但截至目前高温日数（日最高气温≥35℃）已多达15天，也明显多于常年同期的9.7天。我们邀请《中国气象报》专业作者刘钊、王亮、李悦介绍有关这个夏天高温天气的情况。

1961年以来最强区域性高温出现

今年夏天到底有多热？6月以来（6月1日至8月14日），全国平均高温日数11.8天，较常年同期多4.9天，为1961年以来历史同期最高。

国家气候中心气候服务首席专家周兵介绍，我国自6月13日以来的这次区域性高温天气，具有持续时间长、范围广、强度大、极端性强等特点。

从6月13日至8月14日，我国区域性高温过程已持续63天，其中湖北竹山（44.6℃）、重庆北碚（44.5℃）、河北灵寿（44.2℃）、藁城（44.1℃）、正定（44.0℃）和云南盐津（44.0℃）日最高气温达44℃及以上，覆盖面积超过500万平方公里，影响人口超过9亿人。

今年的高温事件，从某种意义上来说是极端罕见的，与本世纪以来的几次高温事件相比，开始的时间明显提前，极端性明显增强。结合国家气候中心区域高温过程监测指标，再综合高温事件强度、影响范围和持续时间，今年高温事件综合强度为1961年以来最强。

高温之下，苏豫皖浙川5省高温日数均为1961年以来历史同期最多，鄂湘黔陕宁沪新7省（自治区、直辖市）为第二多，甘肃为第三多。全国共716个国家气象观测站日最高气温达到极端高温事件标准，河北、陕西、四川、浙江、福建、广东等地133个国家气象观测站日最高气温持平或突破历史极值。上海徐家汇站7月13日14时30分气温达到40.9℃，追平当地有气象记录（1873年）以来最高气温纪录。

持续高温给多地生产活动和人民身体健康等带来不利影响。6月13日以来，河北、山东、浙江、河南、陕西、甘肃、宁夏、新疆等省（自治区）电网以及西北电网和南方电网用电负荷均创历史新高，上海7月上旬居民用电量同比去年增长33.56%；浙江、江苏、四川等地多人确诊热射病，7月1日至14日，深圳120共接到73宗中暑急救报警；浙江东部、河南西部、陕西南部、甘肃南部、四川北部等地因高温少雨土壤墒情偏差，部分地区气象干旱持续或发展。

截至目前，南方暑热仍然没有退场，甚至还有愈演愈烈的态势。

中央气象台8月16日6时继续发布高温红色预警，这已经是中央气象台连续27天发布高温预警。预报显示，未来10天，四川盆地、江汉、江淮、江南等地仍有持续性高温天气，累计高温日数可达7至10天；上述地区最高气温可达35℃至38℃，局地可超过40℃。

今夏整个北半球为何这么热？

北京今夏高温不极端但天数多

“北京今年好像没那么热呀。”对于北京市民而言，今年的高温天气似乎比较平凡。

数据证明，今年夏天北京的确“没那么热”，没有出现特别极端的高温。今年入汛以来（6月1日至8月15日），北京全市平均气温25.5℃，比常年同期（25.0℃）略偏高；全市平均降水量332.7毫米，接近常年同期（335.1毫米）。但需要注意的是，北京的高温日数多达15天，明显多于常年同期的9.7天。

今年北京的高温来得并不晚。5月28日，代表“北京温度”的南郊观象台白天最高气温升至35.3℃，今夏首个高温日诞生，比常年提前了13天。高温来得早，后续发展却不算极端，北京市气候中心副主任施洪波介绍，今年入汛以来的极端高温为39.2℃，出现在6月25日。而在历史上，有13年夏季极端最高气温都超过了39.2℃，1999年甚至达到41.9℃。和这些年份相比，今年的最高气温尚属平常。

北京高温之所以并不极端，高压的动向仍是主因。“在今年前期北京出现持续性高温天气期间，大陆高压脊偏西，处于新疆与内蒙古交界地区，而东北地区上空有一个槽，北京正好处于高压脊与低槽交界、高压范围的边缘地带，所以受高压的影响相对较小。”施洪波说。

进入8月之后，北京迎来了一段时间的“桑拿天”，气温高、湿度大，公众感到闷热难耐。施洪波介绍，北京“七下八上”（即7月下旬到8月上旬）主汛期阶段，正好是全年水汽比较充足的时段。近期随着西太平洋副热带高压北抬，北京地区湿度加大，气流下沉导致增温作用明显，引发了高温高湿的闷热天气。这种天气的实际气温一般不会特别高，但当它跟湿度结合起来后，便会加重闷热感，让人们汗流不止。在没有降水的情况下，天气会稳定维持这样的状态。这也是北京气候的常态，属于正常现象。

施洪波也提醒公众，夏季尚未结束，对高温还不能放松警惕。从盛夏阶段（7月至8月）看，截至8月15日，北京已出现10个高温日，而现在8月还没结束，高温日仍有可能出现。“往年7月至8月的高温日数平均为6.1天。从历史数据看，2000年是15天，2010年是14天，1999年是13天，1997年是12天，从近几年数据看，2017年有11天，2018年有10天。”施洪波说，后期再出现高于39.2℃气温的可能性非常小，但高温日数可能还会增多。

持续高温事件肆虐整个北半球

环球同此凉热，高温并不仅仅在国内肆虐，而是在整个北半球形成了一种“热烈的氛围”。

一向清凉的英国，在7月15日发布有史以来第一个异常高温红色预警。4天后，当地时间7月19日，英国最高气温史上首次突破40℃。当天伦敦发生多起火灾，消防部门宣布发生“重大事件”。此前，英国有官方记载以来的最高气温为38.7℃，是2019年7月25日在剑桥大学植物园测到的。

在欧洲南部，高温热浪引发肆虐的野火，法国及西班牙政府7月17日出动超过千名消防人员，努力控制火势蔓延。希腊消防部门也指出，当地24小时内发生了71起野火。法国总统马克龙说，今年以来被烧毁的林地面积是2020年的3倍，“我们正经历一个异常艰难的夏季”。

日本高温影响同样严重。据日本气象厅消息，当地时间8月11日14时30分，日本群马县伊势崎市观测到40.5℃高温，为今年以来日本全国最高。此外，东京都八王子市也观测到39.3℃高温。仅8月1日至10日，东京都内就有5名70岁至80岁的老人因中暑死亡。

就连寒冷的北极圈，也逃不开高温影响。美国有线电视新闻网记者勒内·玛什近日穿着短袖出现在有关格陵兰岛的新闻中。她在视频中表示，格陵兰岛气温接近60华氏度（约15.5℃），像这样温暖的天气足以穿短袖。勒内·玛什称，受温度上升影响，格陵兰岛的冰盖正在以惊人的速度融化。

今年6月，全球平均气温较常年偏高约0.4℃，为1979年以来最高。北半球西欧、南欧、西亚、中亚、东亚、美国、非洲等地相继出现持续高温事件，西班牙、葡萄牙、法国、英国等地出现超40℃高温；到了7月，北极圈的温度一度飙升至32.5℃。

世界气象组织（WMO）秘书长佩蒂瑞·塔拉斯在7月19日指出，极端高温天气除严重影响人类健康外，还将对农业活动产生进一步负面影响，加剧当前因俄乌冲突引起的严重农作物减产。

这个同框，超燃！

8月27日上午，

空军航空开放活动暨长春航空展现场，

歼-20与五星红旗同框画面惊艳全场！

“威龙”来了！且听“龙吟”

大坡度盘旋

大仰角上升转弯

上升滚转

……

明星装备“威龙”歼-20组成双机编队

威武进场！

这次驾驶歼-20空中展示的部队

是空军首支装备歼-20的部队

飞行员执行过多次实战化演训

将战斗精神、战斗作风

带到表演现场

动作展示酣畅淋漓、一气呵成

战机原声震撼

好似“龙吟”，震耳欲聋！

4K超高清！战机炫技

歼-20展示高难度动作

歼-16投放干扰弹

运-20展示大坡度盘旋

……

空军八一飞行表演队

空军航空大学“红鹰”飞行表演队

空军航空大学“天之翼”飞行表演队

纷纷亮相

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